带过程仿真的S7-200的PID控制程序举例
文章出处: 浏览次数:发表时间:2018-09-08
概述
本例描述了用S7-200实现PID控制功能。这个程序是一个带过程仿真的独立执行的PID例子,它很容易修改后与模拟模块EM235一起使用。
例图
程序结构图
程序及注解
初始化部分将PID的所有值复位,并定义了计算P旧控制器的控制周期Tc.计算PID过程中,出现了某些数字方面的问题,以及控制周期丁c的计算。山于扫描时间的限制,除法运算通过移位来实现(1024近似为1000),而未调用专门的除法子程序。
微分和积分是另外2个比较灵敏的数学运算,采用如下公式:
微分运算:
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