机械手将工件从A工位送到B工位编程控制举例

• 2018-09-08

图为单流程的应用示例，
机械手将工件从 A 工位送到 B 工位
的动作图和状态转移图

　（ 1 ）手动操作
这是初次运行时将机械复归左上原点位置的程序。
　 （２）半自动单循环运行
　　① 用手动操作将机械移至原点位置，然后按动起动按钮 X26 ，动作状态从 S5 向 S20 转移，下降电磁阀的输出 Y0 动作，接着下限位开关 X1 接通。
　　② 动作状态 S20 向 S21 转移，下降输出 Y0 切断，夹钳输出 Y1 保持接通状态。
　　③ 1 秒后定时器 T0 动作，转至状态 S22 ，上升输出 Y2 动作，不久到达上限位， X2 接通，状态转移。
　　④ 状态 S23 为右行，输出 Y3 动作，到达右限位置， X3 接通，转为 S24 状态。
　　⑤ 转至状态 S24 ，下降输出 Y0 再次动作，到达下限位置， X1 立即接通，接着动作状态由 S24 向 S25 转移。
　　⑥ 在 S25 状态，先将保持夹钳输出 Y1 复位，并启动定时器 T1 。
　　⑦ 夹钳输出复位 1 秒后状态转移到 S26 ，上升输出 Y2 动作。
　　⑧ 到达上限位置 X2 接通，动作状态向 S27 转移，左行输出 Y4 动作。一旦到达左限位置， X4 接通，动作状态返回 S5 ，成为等待再起动的状态。